Facultad de IngenieríaVelázquez Guerrero, RamiroPreza Hernández, Enrique DavidEnrique DavidPreza Hernández2023-11-182023-11-182021-05Preza Hernández, E. D. (2021). Técnicas lineales y no lineales aplicadas al control del péndulo invertido sobre base móvil [Tesis de maestría, Universidad Panamericana]. Scripta, Repositorio Institucional Universidad Panamericana.https://scripta.up.edu.mx/handle/20.500.12552/6253https://scripta.up.edu.mx/handle/20.500.12552/8387Esta tesis presenta una revisión completa del problema del péndulo invertido sobre base móvil. Se presenta el diseño, modelado y control de dicho sistema, así como la implementación de un prototipo mecatrónico. Se proponen varias técnicas lineales y no lineales para el diseño de controladores PD (Proporcional-Derivativo), PID (Proporcional-Integral-Derivativo), MRAC (Control Adaptativo por Modelo de Referencia) y controladores de autoajuste para estabilizar el sistema. Se comparan los rendimientos teóricos y experimentales para evaluar la precisión de los modelos matemáticos. El objetivo de este estudio es servir como tutorial o material de apoyo para comprender la dinámica que rige el sistema de péndulo invertido sobre base móvil junto con posibles estrategias de control.spaTécnicas de control (ingeniería)Equilibrio biomecánicoPéndulos - AnálisisMaestría en CienciasINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAResource Types::text::thesis::master thesis