Componente de agarre robótico con materiales suaves
Author(s)
Ponce, Hiram
DOI
MX/a/2022/014043
Abstract
El componente de agarre robótico tiene un mecanismo sólido en forma de palma de mano donde se acoplan, a su vez, un dedo rígido y cuatro dedos de material suave (silicón y tela) que se pueden activar mediante la inyección de aire comprimido. Para su uso, el componente de agarre robótico se posiciona de forma vertical, colocando la palma y el dedo rígido en la superficie de apoyo. La palma sirve como soporte del robot, el dedo rígido le permite restringir la movilidad lateral al robot (evita inclinaciones laterales que puedan desbalancear al robot) y los dedos suaves envuelven el soporte para generar alta fricción entre el componente y la superficie evitando que se deslice. De esta manera, el componente de agarre robótico simula un pie prensil que le permite al robot de extremidades apoyarse sobre superficies largas y estrechas, tales como vigas o tubos, con diferentes perfiles geométricos, permitiendo que el robot se mantenga estable sobre dichas superficies.