Técnicas lineales y no lineales aplicadas al control del péndulo invertido sobre base móvil

Esta tesis presenta una revisión completa del problema del péndulo invertido sobre base móvil. Se presenta el diseño, modelado y control de dicho sistema, así como la implementación de un prototipo mecatrónico. Se proponen varias técnicas lineales y no lineales para el diseño de controladores PD (Proporcional-Derivativo), PID (Proporcional-Integral-Derivativo), MRAC (Control Adaptativo por Modelo de Referencia) y controladores de autoajuste para estabilizar el sistema. Se comparan los rendimientos teóricos y experimentales para evaluar la precisión de los modelos matemáticos. El objetivo de este estudio es servir como tutorial o material
de apoyo para comprender la dinámica que rige el sistema de péndulo invertido sobre base móvil junto con posibles estrategias de control.