Técnicas lineales y no lineales aplicadas al control del péndulo invertido sobre base móvil
Date Issued
2021-05
Author(s)
Preza Hernández, Enrique David
Advisor(s)
Velázquez Guerrero, Ramiro
Type
Resource Types::text::thesis::master thesis
Abstract
Esta tesis presenta una revisión completa del problema del péndulo invertido sobre base móvil. Se presenta el diseño, modelado y control de dicho sistema, así como la implementación de un prototipo mecatrónico. Se proponen varias técnicas lineales y no lineales para el diseño de controladores PD (Proporcional-Derivativo), PID (Proporcional-Integral-Derivativo), MRAC (Control Adaptativo por Modelo de Referencia) y controladores de autoajuste para estabilizar el sistema. Se comparan los rendimientos teóricos y experimentales para evaluar la precisión de los modelos matemáticos. El objetivo de este estudio es servir como tutorial o material
de apoyo para comprender la dinámica que rige el sistema de péndulo invertido sobre base móvil junto con posibles estrategias de control.
de apoyo para comprender la dinámica que rige el sistema de péndulo invertido sobre base móvil junto con posibles estrategias de control.
File(s)
Acceso abierto
How to cite
Preza Hernández, E. D. (2021). Técnicas lineales y no lineales aplicadas al control del péndulo invertido sobre base móvil [Tesis de maestría, Universidad Panamericana]. Scripta, Repositorio Institucional Universidad Panamericana.https://scripta.up.edu.mx/handle/20.500.12552/6253