En este artículo se ofrece un análisis de la teoría estoica de la acción con el objetivo de solucionar un problema que la teoría aristotélica no tiene, a saber, cómo se adquiere el conocimiento práctico mínimo que un agente debe tener para llevar a cabo una acción. Se estudian nociones estoicas como phantasía (impresión), ormée (impulso) y kathéekontos (apropiado) desde las perspectivas epistemológica, práctica e incluso psicológica.